El Alcázar de Toro se halla sobre la plaza de san Agustín; desde este punto situado sobre 100 metros del río Duero. Fue construido en el siglo X y formo parte del antiguo recinto amurallado de la villa, bajo los auspicios del infante D. García.

De los antiguos lienzos solamente queda el recinto exterior construido con argamasa de cal y canto rodado. En su interior sucedieron hechos importantes para la ciudad, como la muerte del Infante don Juan el Tuerto. También fue el último refugio de Juana la Beltraneja en estas tierras antes de perder la corana ante Isabel la Católica.