El parking de autocaravanas en Maderuelo (Segovia) se encuentra situado fuera de las murallas, accediendo por la calle de Entrada a la Villa , en lugar de meterse en el casco histórico, tiras a la derecha en dirección a la ermita, hay una zona sin asfaltar donde se puede dejar. Las coordenadas GPS del lugar corresponden con: N 41.48448 // W 3.52305 .

El aparcamiento solamente nos servirá para hacer la visita al casco histórico, la pernocta es un poco complicada porque esta en cuesta, no es recomendable acceder a través de la puerta de la muralla porque es difícil el cambio de sentido.